Preriscalda la griglia a fuoco medio e metti gli spiedini di legno in acqua a bagno. In una grande ciotola, sbatti insieme l'aceto balsamico, il miele, la senape e l'aglio e condisci con sale e pepe. Aggiungi la bistecca e mescola per ricoprire. Coprite con pellicola trasparente e trasferite in frigo a marinare, almeno 20 minuti e fino a 1 ora.