In una ciotola di medie dimensioni, sbatti insieme l'olio d'oliva, l'aceto balsamico, il rosmarino, l'aglio, la salsa di soia e il pepe. Aggiungi il pollo, ricoprendo completamente ogni lato. Usando una forchetta, fai dei buchi attraverso ogni petto e copertura. Marinare da 20 a 30 minuti, girando di tanto in tanto.