Sbattere l'aceto balsamico, l'olio d'oliva, il miele, il timo e il rosmarino insieme in una ciotola fino a che liscio; versare la marinata in un sacchetto di plastica richiudibile. Condire le cosce di pollo con sale e pepe nero; aggiungere alla marinata in un sacchetto di plastica. Spremere il sacchetto per rimuovere l'aria e sigillare. Marinare il pollo in frigorifero per 2-8 ore.